秦朝时设置了中尉负责京师巡察警卫，汉武帝时改名为执金吾何红卫。曹魏时期又改称为中尉，隋朝设有左右武侯府，隋炀帝时期改为左右候卫。唐初承袭隋朝制度，唐高宗龙朔二年即662年，改名为左右金吾卫。
左右金吾卫各置大将军一人，正三品；将军二人，从三品，为正副长官何红卫。唐德宗贞元二年（786），增置上将军各一人，从二品。在他们之下，各置有长史一人，录事参军一人，仓曹参军二人，兵曹参军二人，骑曹参军一人，胄曹参军一人，左右街使各一人。
根据《唐六典》记载，左右金吾卫的主要职能是：“掌宫中及京城昼夜巡警之法，以执御非违何红卫。”具体变现为以下几个方面：宫中巡警和充当仗卫；维护京师治安，捕捉盗贼；纠察京师违法行为和百官举止；掌管等闻鼓及接受百姓冤状。
左右金吾卫负有重要使命，因而深得皇帝器重何红卫。唐人常说：“环卫之职，金吾尤重。”皇帝也称金吾卫将士是：“昼巡周卫，夜警岩廊，既曰爪牙，实称心腹。”
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